In epoca preistorica il cavallo era oggetto di culto (vedi gli antichi popoli del Veneto, ad esempio). Da ciò derivò il mito del centauro, creatura metà uomo metà cavallo. I centauri erano descritti come rozzi, violenti, irascibili e brutali. Questa particolare descrizione ci permette di inserirli fra i popoli mostruosi, che abitavano luoghi remoti. Erano anche in grado di emettere urla terrificanti ed erano armati di arco e frecce e clava.
Il mito vuole che nascessero dall’unione tra il re dei Lapiti Issione e Nefele e che il loro carattere presentasse tutte le caratteristiche dell’indole umana, ma portate all’eccesso. Esistevano infatti centauri dotati di una saggezza sovrumana e centauri più feroci delle belve. In età medievale vennero considerati il simbolo dell’eresia e della malvagità.
I miti greco-romani ci hanno tramandato anche l’esistenza degli onocentauri, metà uomini metà asini. Erano il simbolo della lussuria e dell’adulazione, tanto che spesso erano rappresentati con due lingue.
In araldica esistono anche la centauressa e il bucentauro (metà uomo metà toro).
L’iconografia ci ha anche tramandato la figura dell’ittiocentauro: una creatura col busto umano, le zampe anteriori di cavallo e la parte posteriore del corpo di pesce. Questo essere non è presente nella mitologia ma solo in dipinti ed affreschi ed è di solito raffigurato come cavalcatura delle ninfe.
Esistono infatti creature immaginarie che vivono solo nella mente dei pittori e degli scrittori, senza alcun riscontro nelle leggende popolari. Tra di esse figura il quinotauro, una sorta di minotauro marino con cinque corna sulla testa, inventato nella Francia medievale per conferire origini mitiche alla casa regnante dei Merovingi.